A stallazione di u robot hè fatta in -situ, ma l'ambiente di produzzione attuale hè affettatu da fatturi cum'è l'utilizazione di u spaziu, chì limita assai di e posture di u robot. Questu pò facilmente guidà à vibrazioni è spustamenti di u robot industriale durante u funziunamentu attuale, impediscendu infine di funziunà à a so velocità cuncepita. Dunque, in -debugging in situ è calibrazione dopu a stallazione è prima di mette u robot industriale in a produzzione attuale hè cruciale. In particulare, u travagliu di debugging include principalmente i seguenti dui aspetti:
1. Zeroing ogni assi di u robot industriale: Dopu chì u robot abbanduneghja a fabbrica, i so assi ùn ponu micca esse zero. Se un tali robot hè messu in produzzione direttamente, u centru di gravità di ogni assi ùn pò micca esse fissatu accuratamente nantu à u puntu di supportu, putenzialmente pruvucannu l'inclinazione durante a produzzione. Questu ùn solu affetta a produzzione industriale normale, ma pò ancu mette in periculu a vita di i travagliadori. Dunque, zeroing ogni assi di u robot industriale hè essenziale. Di genere, i robot industriali anu zero -marcatori di ritornu in ogni assi. Simply operatu ogni assi torna à sta pusizioni indica chì hè statu zero. Inoltre, a basa di u robot hà generalmente marcatori chì indicanu l'origine di ogni assi è l'anguli currispundenti per i sei assi; Quessi sò punti di riferimentu impurtanti durante a debugging. Tuttavia, u debugging specificu richiede analisi basatu annantu à l'ambiente di u situ è u compitu in manu. Per esempiu, u persunale di debugging pò pianificà una "rotta" di zeroing raghjone, dopu aduprà un pendente d'insignamentu per spustà u robot in ogni puntu in sequenza, registrà e dati pertinenti, è, infine, combina a so sperienza di calibrazione cù esperimenti ripetuti à zero -turnà ogni assi di u robot industriale secondu i requisiti di produzzione attuale.
2. Trattamentu di u Segnu Debugging di Roboti Industriali I robot industriali muderni, migliurati, ponu operare automaticamente secondu i principii specifichi è e linee guida cù l'intelligenza artificiale. Per esempiu, ponu compie a trajectoria specificata da i cumandamenti di signali basatu nantu à i segnali ricevuti, adattendu cusì rapidamente à novi ambienti. I sistemi di robot industriali ùn sò micca usati in isolamentu; durante a pruduzzione, deve esse cunnessi à altri dispositi periferichi. I signali di sti dispusitivi periferici deve esse ligatu à i signali di u sistema di robot industriale per via CC-link. Dunque, l'elaborazione di u signale è u debugging di i robot industriali hè un passu cruciale dopu a stallazione è prima di mette in a produzzione attuale. In particulare, durante u debugging, i paràmetri di ligame CC-devonu esse cunfigurati. Tuttavia, hè impurtante à nutà chì i signali di ligame CC-sette da u persunale di debugging deve esse coherente cù u mudellu PCC, a stazione maestra, a stazione slave è l'infurmazioni di a stazione. Dopu chì i paràmetri di u signale sò cumpletati, tutti i signali anu da esse listati è cummentati durante a prugrammazione PLC. Solu dopu à un tali debugging di signale, u robot industriale pò esse ufficialmente messu in produzzione.
