Sistema di struttura meccanica
Da una perspettiva di struttura meccanica, i robot industriali sò generalmente divisi in robots seriali è robots paralleli. Una caratteristica di i robots seriali hè chì u muvimentu di un assi cambia l'urìgine di u sistema di coordenate di un altru assi, mentri u muvimentu di un assi in un robot parallelu ùn cambia micca l'origine di u sistema di coordenate di un altru assi. I primi robot industriali anu utilizatu tutti i meccanismi seriali. Un mecanismu parallelu hè definitu cum'è un mecanismu di ciclu chjusu -in quale a piattaforma mobile è a piattaforma fissa sò cunnessi da almenu duie catene cinematiche indipendenti, u mecanismu hà dui o più gradi di libertà, è hè guidatu in parallelu. Un mecanismu parallelu hà dui cumpunenti: u polsu è u bracciu. A gamma di u muvimentu di u bracciu hà un impattu significativu in u spaziu di travagliu, mentri u polsu hè a cunnessione trà l'uttellu è u corpu principale. Comparatu à i robots seriali, i robots paralleli anu vantaghji cum'è una rigidità più alta, stabilità strutturale, capacità portante -carichi più altu, precisione di micro-muvimentu più altu è carica di muvimentu più bassa. In a determinazione di a pusizione, a suluzione avanti per i robots seriali hè faciule, ma a suluzione inversa hè assai difficiule; inversamente, per i robots paralleli, a suluzione avanti hè difficiule, ma a suluzione inversa hè assai faciule.
Sistema di Drive
U sistema di drive hè u dispusitivu chì furnisce u putere à u sistema di struttura meccanica. Sicondu a fonte di energia, i sistemi di propulsione sò classificati in quattru tippi: idraulici, pneumatici, elettrici è meccanichi. I primi robot industriali anu utilizatu unità idrauliche. Tuttavia, per via di prublemi cum'è perdite, rumore è inestabilità di bassa -vitezza, è ancu di unità di putenza voluminosa è caru, i drive idraulichi sò attualmente aduprati solu in robots grossi, pesanti, robots di processazione parallela è alcune applicazioni speciali. I drive pneumatici offrenu vantaghji cum'è l'alta velocità, a struttura simplice di u sistema, u mantenimentu faciule è u costu bassu. Tuttavia, i dispusitivi pneumatici operanu à bassa pressione, rendendu un posizionamentu precisu difficiuli, è sò generalmente usati solu per guidà l'effetti finali in i robot industriali. Pinze pneumatiche, cilindri rotativi è ventose pneumatiche ponu esse aduprate cum'è effetti finali per a presa è l'assemblea di pezzi di carichi mediu à picculu. L'accionamentu elettricu sò attualmente u metudu di guida più utilizatu. E so caratteristiche includenu un fornimentu di energia cunvene, una risposta rapida, una grande forza motrice, una rilevazione, trasmissione è trasfurmazioni di signali convenienti, è a capacità di impiegà diversi metudi di cuntrollu flessibili. I mutori d'accionamentu tipicamente utilizanu muturi stepper o servomotori; I mutori di guida diretta sò ancu usati, ma questi sò più caru è anu un cuntrollu più cumplessu. I riduttori abbinati cù i mutori sò generalmente riduttori armonici, riduttori cicloidali di pinwheel o riduttori planetari. A causa di i requisiti significativi di guida lineare in robot paralleli, i mutori lineari sò stati largamente aduttati in questu campu.
Sistema di Sensing
U sistema di sensazione di u robot trasforma diverse infurmazioni statali internu è ambientali da signali in dati è informazioni chì u robot stessu o altri robots ponu capisce è applicà. In più di sensazione di quantità meccaniche ligati à u so propiu statu di travagliu, cum'è u spustamentu, a velocità è a forza, a tecnulugia di percepzione visuale hè un aspettu cruciale di a sensazione di robot industriale. I sistemi servo visuali utilizanu l'infurmazioni visuali cum'è signali di feedback per cuntrullà è aghjustà a pusizione è a postura di u robot. I sistemi di visione di a macchina sò ancu largamente usati in l'ispezione di qualità, l'identificazione di pezzi di travagliu, a classificazione di l'alimentu è l'imballa. U sistema di sensazione hè custituitu da moduli di sensori interni è esterni; l'usu di sensori intelligenti migliurà a mobilità, l'adattabilità è l'intelligenza di u robot.
