Durante u funziunamentu, i freni di ogni mutore di l'assi si usuranu normalmente. Per stabilisce se i freni funzionanu bè, a prova hè necessaria.
Metudu di prova: Verificate i freni di ogni mutore di l'assi cum'è descrittu quì sottu:
1) Sposta l'asse di u bracciu di u robot à a pusizione currispondente, induve u pesu tutale di u bracciu di u robot è tutte e carichi righjunghjenu i so valori massimi (carga statica massima);
2) Disconnect a putenza di u mutore;
3) Verificate chì tutti l'assi mantene a so pusizioni originali.
Se u bracciu di u robot ùn cambia a pusizione quandu a putenza di u mutore hè disconnected, u torque di frenu hè abbastanza. U bracciu di u robot pò ancu esse spustatu manualmente per verificà s'ellu hè necessariu più misure protettive. Quandu u robot si ferma urgentemente, i freni aiutanu à fermà, chì pò causà usura. Dunque, a prova ripetuta hè necessaria durante a vita di a macchina per verificà chì a macchina mantene e so capacità originali.
Assicuratevi chì u robot è i sistemi cunnessi sò chjusi è chjusi. Squeeze una piccula quantità (1 grammu) di grassu in ogni raccordu di grassu, lubrificante ogni raccordu di grassu per ingranaggi individualmente. Ùn iniettate troppu grassu per evità di dannà i sigilli.
U polsu cavu hà 10 punti di lubricazione. Solu uni pochi di gocce (1 gramma) di lubricante sò necessarii à ogni puntu di iniezione. Ùn iniettate micca troppu lubricante per evità di dannà u sigellu di u polso è a manica interna.
